从年代上来看，豆腐的起源可以追溯到汉代。在两汉时期，农民就已经开始将米和豆子放入水中浸泡，然后装入有漏斗的水磨，磨成糊糊。这是当时淮河农家的日常食物。那时的人们从豆浆久放之后会变质凝结这一现象得到启发，由此就创造了豆腐。
相传豆腐工艺的创始者是汉代的淮南王刘安。刘安是汉高祖刘邦的孙子。他曾召集大批方士，而这些方士懂得一点点化学知识。正是这些方士改进了制豆腐的方法，采用石膏或者盐卤作为凝结剂，制造出了洁白美味的嫩豆腐。所以早在五代的时候，豆腐就已经出现在集市上了。等到宋代，就已经出现了很常见的豆腐作坊。那个时候的人们认为豆腐的营养价值与羊肉是相提并论的。
豆腐是一种营养丰富又历史悠久的食材。
宋朝排名较好诗人朱熹诗曰：“种豆豆苒稀，力竭心已腐，早知淮南术，安坐获泉布。”并自注“世传豆腐本为淮南王术”。而明代李时珍的《本草纲目·谷部豆腐》中也有记载：“豆腐之法，始于前汉淮南王刘安。”
豆腐是西汉时期的淮南王刘安发明的。相传，淮南王刘安的母亲喜欢吃黄豆，但有一次母亲因生病而不能食用整粒黄豆。于是，刘安就命人把黄豆磨成粉，冲入水熬成了豆乳，并且放了些盐卤，结果凝成了块状物——豆腐花。淮南王的母亲吃了之后很高兴，病势好转，于是豆腐就流传了下来。
刘安发明豆腐，其实也是无意的。公元前164年，刘安被封为淮南王，都邑设在寿春(今安徽寿县城关)。刘安好道，一直琢磨怎么就能长生不老，他不惜重金招纳数千方术之士，在今天的八公山上谈仙论道，著书炼丹，他们用山中的清泉水磨制豆汁，又用豆汁培育丹苗，不料仙丹没有炼成，倒是豆汁和石膏、盐起了化学反应，形成鲜嫩绵滑的东东，而这也正是豆腐的雏形。
豆腐是谁发明的
淮南王刘安，豆腐是淮南王刘安发明的，这个说法是被李时珍的《本草纲目》准确记载的。传说有日子刘安为给母亲治病，将豆腐磨成粉，加石膏或盐后制成的，此外还有一种有关婆媳的说法。